文摘

弹簧制动器截瘫的步态矫正的摆动阶段开始通过释放膝盖上的制动器安装扭力弹簧。获得的势能存储在春天,前面的摆动阶段,只负责摆动阶段膝盖弯曲。因此SBO的后期操作,功能性电刺激(FES)辅助扩展运动恢复的膝盖已经为一个额外的服务目的弹簧势能。而控制菲诱导运动等往往是一个具有挑战性的任务,扭力弹簧,被敌对的配对与肌肉驱动器,如弹簧制动器矫正法(SBO),只增加了挑战。两个新方案的控制提出了菲斯诱导膝盖SBO辅助扩展运动摇摆的阶段。即使在本质上是闭环控制方案,特别注意适应被控制的自然动力机械组合(腿段)作为主要角色扮演的功能。方案从而发现免于一些缺点与闭环跟踪和菲斯诱导运动的开环控制。腿模型包括菲斯的膝关节模型膝关节伸肌肌肉vasti随着被动属性用于仿真。优化参数SBO春天从早些时候获得这个工作的一部分。介绍遗传算法(GA)和多目标遗传算法(MOGA)被用来优化参数与控制方案与最小疲劳作为控制目标。 The control schemes are evaluated in terms of three criteria based on their ability to cope with muscle fatigue.