文摘

小说使用测地线的仿人机器人步态规划方法在本文中给出。线性倒立摆模型和精确的单支撑阶段(SSP)研究了在我们的能量最优步态规划基于测地线。的动能进行线性倒立摆了。我们把动能黎曼度量和度量上的测地线是学习,这是黎曼曲面上的两点之间直线最短。这个测地线的最佳动能步态齿轮,因为沿着测地线动能不变的根据测地线的几何属性和散步是光滑和节能。然后走在单支撑阶段研究了摆动腿和能量最优步态是获得使用我们的测地线的方法。最后,实验使用最先进的方法和使用我们的测地线优化方法分别进行了记录和相应的电流联合汽车。电流比较结果,验证这一新的步态规划方法的可行性。