文摘
这项工作的目的是提出一个新的二自由度机器人平台与混合并串联结构,进行参数化设计,这样它可以按照整个脚踝有关脚的运动范围。这个机器人可以作为人类的脚踝康复设备。现有的脚踝康复设备目前通常的一个或多个以下缺点:冗余,大尺寸,或高成本,因此需要一种设备,可以提供简单,模块化和低成本的建设和维护。此外,我们的目标设备必须安全操作期间,禁止不良的脚的动作,而适应任何人类的脚。我们的脚详细研究运动学带领我们到一个新的混合架构,罢工之间的平衡所有提到的目标。它由一个被动串行运动学链和两个可调螺丝的轴链匹配两个主要ankle-axes典型的脚。一个活跃的平行链,包括两个移动驱动器,提供平台的运动。因此,平台可以根据脚运动,由于被动链,也具有并联机器人的优点,包括刚度、高刚度和力的能力。缺乏冗余收益较低的简单设备的大小和成本。本文描述了该平台的运动学模型,分析了力量和速度传播。 The parametric design of the platform is carried out; our simulations confirm the platform's suitability for ankle rehabilitation.