文摘

本文提出一种模拟双足运动为激活肌肉生成刺激脉冲截瘫行走轮沃克使用功能性电刺激(FES)与弹簧制动器矫正法(SBO)。截瘫的步态的新方法,利用自然人类步态动力学的基础上,介绍了。工作是第一次努力恢复截瘫的步态自然像swing阶段通过一个新的混合矫正法,称为弹簧制动器矫正法(SBO)。这种机制简化了控制任务和结果平滑运动和更自然的步态轨迹弯曲产生的反射脊髓受伤的对象。SBO可以消除依赖撤军反射和foot-ground间隙没有额外的上半身工作。存储能量在春天SBO是用来取代刺激脉冲在膝盖弯曲,减少所需的总扭矩的截瘫步行轮沃克。研究与模型进行了仿人使用视觉Nastran与轮沃克(Vn4D)动态仿真软件。股四头肌的刺激肌肉模型为膝盖开发扩展。模糊逻辑控制方法)是在Matlab / Simulink开发脉宽调节肌肉刺激驱动FES-assisted行走步态和计算所需的运动是从Vn4D形象化的图形动画。仿真结果表明,可以成功地用于菲斯SBO截瘫行走轮沃克与当前讨论的所有优势混合矫形器可用。