力量与扭矩反馈对基于VR的缝合任务中操作员性能的影响

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引入微创手术（MIS）彻底改变了外科手术，大大提高了许多外科手术的质量。技术进步，特别是在机器人外科系统中，降低了这种方法的复杂性，为更少的侵入性外科趋势铺平了道路。然而，触觉反馈通过这一转变逐步丢失的事实是迄今尚未解决的问题。虽然传统的开放式外科提供了全面的触觉反馈，但引入错误已经消除了直接触诊和触觉勘探的可能性。然而，这些程序仍然通过刚性腹腔镜工具提供一定量的力反馈。许多当前的Telemanipulation机器人外科系统作为返回不提供全触觉反馈，这在一定程度上可以通过集成到外科医生主控制台中的奴隶机器人和执行器的工具中的力传感器来解释。鉴于复杂性和成本增加，触觉反馈的好处是争议的。尽管如此，研究表明了触觉反馈的重要性，特别是当视觉反馈不可靠或不存在时。为了探讨外科医生触觉反馈的重要性，对新型远程机器人外科手术系统的主机控制台，我们已经确定了一种典型的外科手术任务，可以通过触觉反馈可以提高性能，并在没有这种反馈的情况下调查性能。两轮实验用10个受试者进行，其中六个患有医学背景。 Results show that feedback conditions, including force feedback, significantly improve task performance independently of the operator’s suturing experience. There is, however, no further significant improvement when torque feedback is added. Consequently, it is deduced that force feedback in translations improves subject’s dexterity, while torque feedback might not further benefit such a task.

应用仿生学和生物力学

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