文摘

本文提出一种快速数值解的逆运动学串行机械手。实现的方法是在c臂,用于机器人手术设计的机械手。逆运动学解提供了所有可能的解决方案对于任何连续六自由度机械手,假设正运动学是已知的,可以求出其余关节角如果一个关节角的值是已知的。快速数值方法和计算能力的当前水平,设计一个封闭的机械手逆运动学不再是必要的。在设计c臂时,因此我们选择权衡其他因素,如传动装置的大小和患者安全,比找到一个封闭的能力严重逆运动学解。