文摘

本文结果建模,仿真和实验测试置平行机械手用作帮助或指导系统对于运动有残疾的人。有一个高水平的动机有运动障碍的人或老年人独立进行基本日常生活活动。因此,极大的兴趣设计和实现安全可靠的运动帮助和指导设备能够帮助终端用户。一般来说,一个机器人为医疗应用程序应该能够与病人互动在安全的条件下,即它不能伤害人或环境;它必须设计保证高精度和低加速度在操作。此外,它不应该太笨重,它应该发挥有限的扳手后与人亲密互动。有可以明智的便携式系统,可以很容易地进入和在医院或国内组装环境。置机器人结构可以满足这些需求,因为他们的主要特征,使其光和本质安全。本文提出了可重构并联机构four-cable-based作为运动协助和指导设备帮助人们完成一些任务,比如协助或指导系统将上、下肢或全身。建模和仿真提出了在ADAMS环境。 Moreover, experimental tests are reported as based on an available laboratory prototype.