文摘

控制系统的发展非线性biorobotic自治水下的潜水飞机控制车辆,配备pectoral-like鳍,是本文的主题。海洋动物用胸鳍游泳顺利。鳍是假定为振荡与音高和升沉运动,因此产生不稳定的控制力量。目标是控制车辆的深度。翅片的平均距角运动作为控制变量。鳍的computational-fluid-dynamics-based参数化力量用于控制系统的设计。一个健壮的伺服调节器的深度控制车辆,基于非线性内模原理,推导出。控制律的推导,介绍了三阶exosystem,和非线性时变biorobotic自主水下航行器模型,包括鳍部队,都被表示为一个扩展状态空间的非线性自治系统。控制系统包括内部的模型k倍exosystem,k是一个正整数选择的设计师。结果表明,在闭环系统中,所有订单的谐波成分k跟踪误差的抑制。仿真结果表明,应用伺服调节器实现精确的深度控制,尽管模型参数的不确定性。