文摘

我们运动理论应用于机器人听觉提高性能不足。运动是克服的歧义和稀疏的关键信息获得的两个麦克风。意识到这一点,我们首先设计了一个声源定位系统集成与互功率谱相位(CSP)分析和一个EM算法。声音信号的CSP获得只有两个麦克风用于定位声源,而无需测量脉冲响应数据。expectation-maximisation (EM)算法帮助系统对付几个移动声音来源,减少本地化错误。然后,我们提出了一种构建数据库移动声音评估双耳声源本地化。我们评估声音本地化方法利用人工移动声音和证实,它可以有效地定位移动声音低于1.125 rad / s。因此,我们解决了这个问题区分声音是否来自前方或后方的旋转和/或引爆机器人的头部只装备有两个麦克风。我们的系统是应用于一个名为SIG2的人形机器人,我们证实了本土化的声音在整个方位的能力范围的成功率的声音在前方和后方地区本地化分别为97.6%和75.6%。