文摘

本文对感觉器官的动态控制机制达到运动的手臂musculo-skeletal冗余模式。musculo-skeletal冗余手臂的配方体系,考虑非线性肌肉属性获得的一些生理的理解,介绍了数值模拟执行。肌肉动力学的非线性性质可以调节粘度的关节,和手臂的终点收敛于期望的点用一个简单的工作空间反馈选择足够的内力时,无论冗余的关节。进行了数值模拟,讨论了控制方案的有效性通过这些结果。结果表明达到运动可以只使用一个简单的工作空间实现反馈方案的内力影响来自骨骼肌的非线性性质,没有复杂的数学计算,如逆动力学推导最优轨迹。此外,动态阻尼椭球评估如何确定内力。工作空间反馈扩展到“虚拟弹簧阻尼假设”的基础上,研究Arimoto et al。(2006)来减少肌肉输出力和异质性收敛根据初始状态和期望的位置。的研究表明,一个新的方向brain-motor控制机制的研究人类的动作。