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Yuji Otoda Hiroshi Kimura, Kunikatsu Takase, ”建设人类Splitbelt跑步机上行走步态模型”,应用仿生学和生物力学, 卷。6, 文章的ID305061年, 16 页面, 2009年。 https://doi.org/10.1080/11762320902944476
建设人类Splitbelt跑步机上行走步态模型
文摘
有大量的研究测量运动学、动力学、耗氧量等在人类在跑步机上行走。尤其是走在splitbelt跑步机的速度左右带是不同的,显著的差异之间的运动学是正常和小脑疾病主题。为了构建人类splitbelt跑步机上行走的步态模型,我们提出了一个简单的控制模型,新开发的2 d双足机器人行走splitbelt跑步机。我们结合传统的基于极限环控制组成的联合pd控制,循环运动轨迹规划和新提出的调整的步进反射P-gain髋关节的立场的腿。我们的数据表明,机器人(正常话题模型和小脑疾病主题模型)与正常受试者的数据实验有很高的相似之处和小脑疾病学科实验由瑞斯曼et al。(2005)和莫顿和巴斯蒂安·比率(2006年)和模式。我们还表明,P-gain髋关节的立场腿是对称的步态的控制参数的适应splitbelt步行和P-gain调整与肌肉僵硬小脑的调整。因此,我们成功地提出了人类splitbelt跑步机上行走步态模型,证实了我们的假设的有效性,该模型使用的是双足机器人。
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