PDF
开放访问
Daniel Fernando Tello Gamarra，Lord Kenneth Pinpin，Cecilia Laschi，Paolo Dario，，，， “在视觉伺服上应用的远期模型，用于ICUB类人机器人的到达任务”，应用的生物力学和生物力学，，，， 卷。6，，，， 文章ID276148，，，， 10 页面，，，， 2009。 https://doi.org/10.1080/11762320903180849
在视觉伺服上应用的远期模型，用于ICUB类人机器人的到达任务
已收到
2009年5月26日
抽象的
本文详细介绍了向前模型的应用以改进到达任务。到达任务必须由具有53度自由度（D.O.F.）和立体视觉系统的人形机器人完成。我们通过仿真探索了一种构建和利用编码眼手关系的正向模型的新方法。我们使用仅从单个到达尝试获得的数据构建了一个正向模型。ANFIS神经网络用于构建前向模型，但是向前模型在线更新，其中包含每次到达尝试的新信息。使用获得的前进模型，估算了初始图像Jacobian，并与视觉宣传控制器一起使用。仿真结果表明，当初始图像雅各布从正向模型得出时，误差较低。本文是在完整的人形机器人中应用视觉伺服的少数尝试之一。
版权
版权所有©2009 Hindawi Publishing Corporation。这是在创意共享归因许可证，只要对原始工作进行了适当的提及，允许在任何媒介中不受限制地使用，分发和再现。
