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安吉洛·埃马努埃勒·费奥里拉，尼科斯·g·萨加拉基斯，弗朗西斯科·诺里，朱利奥·桑迪尼， ＂用于手指刚度测量的二指手外骨骼设计"，应用仿生学和生物力学， 卷。6， 文章的ID270829， 12 页面， 2009． https://doi.org/10.1080/11762320902920567
用于手指刚度测量的二指手外骨骼设计
收到了
2009年3月22日
摘要
最近对人类手臂运动的研究表明，对刚度的控制可能对保持稳定性和实现不同的运动精度都很重要。机器人领域的几项研究表明,掌握刚度对建模和控制机械手但很有用,即使它是认证,拥有人类手指的模型阻抗会非常理想的控制有人形的机器人的手,相对很少有研究关注的手指和手的僵硬。为了允许在手指水平测量这些实体，需要一个适当的设备，能够施加快速的力瞬变，同时能够监测手指的运动。本文的工作是一个非常详细的设计一个新的手外骨骼系统，将用于我们未来的工作，以研究手指刚度范围在不同的抓握姿势和条件。
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