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马尔特先令,约瑟夫•施密茨Axel施耐德·浩克壶, ”不需要一个身体模型:积极的速度反馈的控制18-DOF机器人沃克”,应用仿生学和生物力学, 卷。5, 文章的ID737239年, 13 页面, 2008年。 https://doi.org/10.1080/11762320802221074
不需要一个身体模型:积极的速度反馈的控制18-DOF机器人沃克
收到了
2008年5月22日
文摘
几腿的多足步行机器人通常有地面接触,从而形成一个封闭运动链。的控制这样一个系统通常被认为需要身体的显式计算运动学。这样的计算需要知识涉及所有相关关节角以及段长度。在这里,我们提出一个生物启发的解决方案,不需要这样一个机构模型。这是通过使用隐式通信通过人体力学(化身)和当地的积极的速度反馈策略(LPVF)单一关节水平。在这种控制方案的本地测量关节速度弹性关节输入同一关节在接下来的时间步长保持运动。同时,额外的关节控制器观察机械关节的一部分权力限制的积极反馈。这个解决方案不依赖于几何形状的变化,如个人部分的长度,并允许一个简单的解决方案谈判的曲线。原则是测试的六条腿的沃克和动力学仿真,也第一次真正的机器人。
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