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Concepción A. Monje, Paolo Pierro, Carlos Balaguer， ＂面向协同任务的仿人机器人RH-1:人机合作控制体系"，应用仿生学和生物力学， 卷。5， 文章的ID382505， 10 页面， 2008． https://doi.org/10.1080/11762320902789863
面向协同任务的仿人机器人RH-1:人机合作控制体系
收到了
2009年1月19日
摘要
全尺寸人形机器人RH-1完全由马德里卡洛斯三世大学开发。本文针对该机器人提出了一种先进的控制系统，使其能够与人类合作完成任务。协作任务以半自主的方式进行，并希望在真实的工作环境中投入使用，在这种环境中，人与机器人应该共享同一个空间。在给出控制策略之前，首先给出了机器人的运动学模型和简化的动力学模型。仿真和实验结果验证了模型和算法的正确性。
版权
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