PDF
开放获取
n . Cherouvim大肠帕帕多普洛斯, ”的SAHR Setup-Controlling跳跃速度和高度使用单一执行机构”,应用仿生学和生物力学, 卷。5, 文章的ID259360年, 8 页面, 2008年。 https://doi.org/10.1080/11762320802564218
的SAHR Setup-Controlling跳跃速度和高度使用单一执行机构
收到了
2008年10月20日
文摘
在本文中,我们现在和实验验证控制方法调节前进速度和顶点高度的单腿跳跃机器人,只使用一个单一的执行机构。控制方法是基于一个跳跃机器人的动力学模型,利用动态耦合垂直和向前运动的机器人。首先应用控制的模拟模型机器人和机器人向前追踪显示所需的速度和所需的顶点高度。然后SAHR(单跳跃机器人执行机构)硬件介绍,作为实验平台,对控制方法的性能进行评估。控制方法应用于物理设置和显示导致一个稳定的跳跃步态与所需的前进速度和顶点高度,尽管未建模扰动满足实验室的地板上。
版权
版权©2008 Hindawi出版公司。这是一个开放的分布式下文章知识共享归属许可,它允许无限制的使用、分配和复制在任何媒介,提供最初的工作是正确引用。
