生物机器人自主水下航行器胸鳍振动自适应偏航平面控制

摘要

本文研究利用海洋生物激发的胸鳍振动控制水下机器人(BAUV)在偏航平面上的控制。鳍被假设是与线性(摇摆)和角(偏航)运动的组合产生非定常力的谐波振荡，这些力被用于像鱼一样的bauv控制。在偏航平面上，BAUV的操纵是通过改变鳍的角运动的偏置(平均)角来完成的。对于自适应控制系统的推导，假设物理参数、水动力系数和鳍的力和力矩是未知的。提出了一种利用偏航角测量实现偏航角轨迹控制的直接自适应采样控制系统。参数自适应律基于归一化梯度格式。给出了设定值控制、正弦轨迹跟踪和转弯动作的仿真结果，表明该控制系统在参数不确定的情况下实现了精确的轨迹控制。

应用仿生学和生物力学

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