应用仿生学和生物力学

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体积 4 |文章的ID 181272 | https://doi.org/10.1080/11762320701848746

Juan Manuel Ibarra-Zannatha, Claudia Marmolejo-Rivas, Manuel Ferre-Pérez, Rafael Aracil-Santonja, Salvador Cobos-Guzmán，＂混合双侧遥操作系统中可变形物体的触觉操作"，应用仿生学和生物力学，卷。4，文章的ID181272， 12 页面， 2007． https://doi.org/10.1080/11762320701848746

混合双侧遥操作系统中可变形物体的触觉操作

胡安•曼努埃尔•Ibarra-Zannatha，¹ 克劳迪娅Marmolejo-Rivas，² Manuel Ferre-Perez，^3. 拉斐尔Aracil-Santonja，^3. 和萨尔瓦多Cobos-Guzman^3.

¹Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN, Laboratorio de Robótica y Visión人工控制部门Automático, Av. IPN N°2508,San Pedro Zacatenco 07300 México，墨西哥

²university sidad Autónoma de Sinaloa, Escuela de Informática de Mazatlán。Av. Universidad y Av. Leonismo international s/n, 82017 Mazatlán, Sin。、墨西哥

^3.Universidad Politécnica de Madrid, Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales, Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial c/ José Gutiérrez Abascal, 2;e - 28006马德里,西班牙

摘要

本工作的目的是将一个包含可变形物体的虚拟环境，由一个开放运动链虚拟从动机器人操纵，与一个基于真实触觉装置的双边遥操作方案相结合。该混合双边遥操作系统的虚拟环境结合了碰撞检测算法、动力学、运动学和几何模型以及位置-位置和/或力-位置双边控制算法，在操作人员侧产生与虚拟机械交互对应的反射力，通过触觉装置。对基于柔性对象的虚拟环境接触式遥操作任务进行了实现和分析。

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