应用仿生学和生物力学

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体积 3. |文章的ID 867659 | https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0032

M.布朗，M.浅田，M.荻野，＂利用陀螺作为动力两足动物连续可变横向稳定的工具"，应用仿生学和生物力学，卷。3.，文章的ID867659， 7 页面， 2006． https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0032

利用陀螺作为动力两足动物连续可变横向稳定的工具

n·m·迈耶，^1，2 k . Masui，² m·布朗，^3. m .浅田和另外，^1，2 和 m .荻^1，2

¹Asada S.I. ERATO JST，日本大阪

²日本大阪大学工程研究生院自适应机器系统系

^3.澳大利亚布里斯班CSIRO数学与信息科学研究所

摘要

我们提出了模拟不同类型的两足步行机器，稳定在横向方向通过增加一个陀螺。模拟结果表明，原则上，稳定两足行走机器是可行的。在这项工作中提出的例子包括一个基于早期调查的最简单的步行模型的三维版本，以及一个驱动的两足机器人。在这里，陀螺仪被用作反作用轮。最后，一个转子-制动组合概述了在爱知世界博览会艺术双足机器人。

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