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h·k·h·低,x Liu, ”南大可穿戴外骨骼的设计和实现为增强和辅助设备”,应用仿生学和生物力学, 卷。3, 文章的ID701729年, 17 页面, 2006年。 https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0030
南大可穿戴外骨骼的设计和实现为增强和辅助设备
文摘
本文提出了一种可穿戴式下肢外骨骼(李)开发增强人类的行走能力,同时携带沉重的负荷。当前研究工作的最终目标是设计和控制力量协助系统集成了一个人的智力的反馈和感官的目的。这项工作由一个内部的外骨骼系统外骨骼和外骨骼。内部外骨骼措施佩戴者的运动,并提供这些测量外骨骼,支持整个外骨骼系统走后,穿戴者。特殊的拦路贼,这是设计和连接到外部外骨骼,可以测量零力矩点(ZMP)的人类以及外骨骼。使用测量人类ZMP作为参考,外骨骼的ZMP由树干补偿控制,以便外骨骼可以稳定行走。一个仿真平台第一开发研究步态协调通过内部和外部的外骨骼。商用软件,xPC目标,连同其他从MATLAB工具箱,然后被用来提供一个实时操作系统来控制外骨骼。实时运动控制实现外骨骼的发展环境。最后,一些不同的对象上的实验表明,可以实现稳定行走在现实环境。
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