应用仿生学和生物力学

//文章

在这一页上

摘要版权

开放获取

体积 3. |文章的ID 683746 | https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0031

吉田，P. Blazevic, V. Hugel, K. Yokoi, K. Harada，＂旋转大物体:仿人机器人的全身操作"，应用仿生学和生物力学，卷。3.，文章的ID683746， 9 页面， 2006． https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0031

旋转大物体:仿人机器人的全身操作

大肠吉田，¹ p . Blazevic，² 诉Hugel，² k .横井，¹ 和 k .原田^3.

¹日本国家先进工业科学技术研究所(AIST)法日联合机器人实验室(JRL)， AIST Central 2，梅津野1-1-1,Tsukuba，茨城县305-8568

²LISV Laboratoire d'lngénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 Vélizy，法国

^3.日本国家先进产业科学技术研究院(AIST)智能系统研究所类人研究小组，AIST中央2，梅佐野1-1-1,Tsukuba，茨城县305-8568

摘要

在本文中，我们提出了一种利用旋转运动的仿人机器人对大物体进行全身操作的方法。旋转操作可以代替推、提操作，使操作更加灵活、稳定。人们通常用旋转操作来移动大型笨重家具。本文介绍了一种利用这种旋转运动实现仿人机器人对大型物体进行全身操作的方法和控制技术。为此，首先由仿人机器人的两臂使用阻抗控制抓取物体，并在机器人停留在同一位置时进行身体平衡控制。其次，仿人机器人自身的运动采用步进运动，借助解析的动量控制，保证了机器人的稳定性。通过对执行旋转任务的仿人机器人HRP-2的动态仿真和实际硬件实验，验证了所提出的操作方法。

版权

PDF

下载引用

引用

订单打印副本订单

的观点123

下载458

引用

应用仿生学和生物力学

旋转大物体:仿人机器人的全身操作

摘要

版权

更多相关文章