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C. Galindo, A. Cruz-Martin, J. L. Blanco, J. A. Fernńndez-Madrigal, J. Gonzalez， ＂机器人轮椅的多智能体控制体系结构"，应用仿生学和生物力学， 卷。3.， 文章的ID612940， 11 页面， 2006． https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0027
机器人轮椅的多智能体控制体系结构
摘要
像机器人轮椅这样的辅助机器人可以在我们的日常生活中进行有效而有价值的工作。然而，在机器人环境中，他们最终可能需要人类的外部帮助(特别是在轮椅的情况下，司机)，以安全有效地完成当前技术的一些棘手的任务，如打开锁着的门，穿过拥挤的区域，等等。本文提出了一种多智能体视角下的辅助机器人控制体系结构，便于人类参与机器人系统，提高机器人的整体性能和可靠性。在我们的设计中，agent有自己的意图和信念，有不同的能力(包括算法行为和人类技能)，也通过强化学习自主学习最方便的方法来执行他们的行动。这个提议的架构是用一个真正的辅助机器人来说明的:一个机器人轮椅，为残疾人或老年人提供移动能力。
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