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N. Saga, J. Nagase, T. Saikawa， ＂基于人体肌肉生物力学特性的气动人工肌肉"，应用仿生学和生物力学， 卷。3.， 文章的ID427569， 7 页面， 2006． https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0028
基于人体肌肉生物力学特性的气动人工肌肉
摘要
本文报道了一种基于人体肌肉生物力学特性的气动人工肌肉。辅助人体肌肉的可穿戴设备和康复机器人应该具备与人体肌肉相似的特征。此外，由于可穿戴设备和康复机器人应该是轻的，需要一个高功率重量比的驱动器。目前，McKibben型被广泛用作人工肌肉，但其物理模型是高度非线性的。因此，我们开发了一种将高强度碳纤维植入硅胶管的人工肌肉驱动器。然而，它的收缩速度比实际的生物肌肉要小。另一方面，如果像机械手一样紧凑地安装轴向收缩的人工肌肉，则需要很大的安装空间。因此，分别研制了一种具有高收缩率的人工肌肉和一种紧凑型执行器肌腱驱动系统。在本研究中，我们报告了两种类型的执行器的基本结构和基本特性。
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