仿生机器人自主水下航行器(AUV)推进振动翼控制

摘要

研究了仿生机器人自主水下航行器(bauv)的横向和旋转振动水翼的控制问题。翼的正弦振荡产生机动和推进力。设计基于内模原理。两个弹簧用来将力从驱动器传递到箔。摆动鳍产生周期性力，可用于水下机器人的鱼类推进和控制。基于线性、非定常气动理论，建立了含水动力升力和力矩的翼型运动方程。推导了金属箔横向和旋转正弦振动的控制律。在闭环系统中，箔片的横向位移和旋转角度分别独立地随不同频率和振幅的正弦轨迹运动。仿真结果表明，在不同的自由流速度和正弦指令轨迹下，箔片的轨迹跟踪性能。

应用仿生学和生物力学

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