仿人机器人的感知整合与关节运动

摘要

本文描述了将关节运动与听觉和视觉感官信息相结合，使人形机器人能够模仿人类的某些反射动作。诸如伸手和抓握行为等反射能力使机器人能够通过经验学习自己和世界的状态。一个具有双耳音频输入、立体视觉和气动手臂和手的类人机器人在四个不同的演示中展示了紧密耦合的感觉运动行为。连续演示的复杂性增加了，这表明反射性的感觉-运动行为结合起来执行越来越复杂的任务。仿人机器人有效地执行了这些任务，为进一步开发硬件和软件系统、感知-运动向量空间表示以及与更高层次的认知耦合奠定了基础。

应用仿生学和生物力学

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