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Ajay Seth，John J. McPhee，Marcus G. Pandy那 “垂直臂运动的多联合协调“，应用仿生学和生物力学那 卷。1那 文章ID.685307那 12. 页面那 2003年。 https://doi.org/10.3233/abb-2003-9693531
垂直臂运动的多联合协调
抽象的
开发了人臂模型，以研究垂直平面中的多关节运动的协调。该臂表示为双段，两度自由度动态系统，净肌肉扭矩作用在肩部和肘部。从执行无拘无束的垂直运动的主题中收集了运动数据，只有规定的初始和最终的手升高。使用手持式负载进行动作。实现了计算扭矩的方法以获得净肌肉扭矩，其使得能够使用位置和速度反馈来估计产生更稳定的臂运动模拟的关节角度加速度。然后使用模型模拟来计算净肌肉扭矩，重力扭矩和速度相互作用扭矩对肩部和弯头的角度加速度以及手的垂直加速度的贡献。净肌肉扭矩和重力是臂的主要动器。速度依赖的效果对于手臂运动的动态贡献略微贡献，实际上是在装载手时微不足道的。肩膀和肘部的肌肉协同作用，以提升矢状平面中的臂。肘部首先向上加速手，直到最大肘部屈曲点，之后肩部变成了原动机。 Gravity acted consistently to accelerate the hand downward. Coordination was notably invariant to changes in external load. Some compensation for load was observed in the control, and these differences were attributed mainly to an increase in system inertia.
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