2月2日泰尔佐,马里奥欧楼,军强欧伟,延定欧力,郭平欧阳,伊岭欧谢,，Fengran PY-2015 DA-2015/12/01 TI-用于振动抑制的柔性压电机械手的最优轨迹规划和线速度反馈控制SP-952708 VL-2015 AB-轨迹规划是用于柔性机械手振动抑制的有效前馈控制技术。然而，固有的缺点使得该策略在处理建模错误和干扰时效率低下。将前馈轨迹规划方法与压电驱动器的反馈控制相结合，提出了一种最优轨迹规划方法，并将其应用于柔性压电机械手系统。具体而言，关节控制器负责运动过程中连杆的轨迹跟踪和总振动抑制，而执行器的主动控制器则负责处理关节运动后的连杆振动。在轨迹规划过程中，连杆的关节角度表示为五次多项式函数。选择连杆振动能量之和作为目标函数。然后利用遗传算法确定最优轨迹。仿真和实验验证了该方法的有效性。通过压电致动器的主动控制，沿最优轨迹的连杆振动的稳定时间和峰值都显著降低。SN-1070-9622 UR-https://doi.org/10.1155/2015/952708 DO-10.1155/2015/952708 JF-冲击和振动PB-印度教出版公司KW-ER-