TY -的A2赵Wenbing盟——咚,明捷盟——周Wusheng盟方,本PY - 2017 DA - 2017/01/04 TI -水下匹配校正使用声纳导航基于几何特征的点云数据SP—7136702六世- 2017 AB -为了定位遥控车(ROV)准确地在核电站的反应堆池,一个水下匹配修正基于几何特性使用声纳导航算法点云数据。首先,扩展卡尔曼滤波器(EKF)用于补偿后的运动引起的失真声纳点云数据的预处理。然后,相邻扫描点云数据安装四个不同的直线使用霍夫变换和最小二乘法。修改之后,相邻直线基于几何特性来得到一个标准的长方形。自从ROV的工作环境是所有已知尺寸的矩形,它是作为先验地图。匹配的矩形与先验地图然后用来比较计算ROV的准确位置和姿态。获得的结果然后应用作为第二个卡尔曼滤波器的测量来获得更好的定位精度。实验是在人为水箱进行类似于核电站的反应堆池,结果成功地验证了该算法的有效性。SN - 1058 - 9244 UR - https://doi.org/10.1155/2017/7136702 - 10.1155 / 2017/7136702摩根富林明科学编程PB - Hindawi KW - ER