ty -jour a2 -Manolakos，Dimitrios E. Au -Bravo M，Diego A. Au -Rengifo Rodas，Carlos F. Py -2021 DA -2021/05/04 Ti-设计 - 设计动态模拟器的BIPED ROBOT SP -55399123VL -2021 AB-仿真是动态系统的虚拟表示。对于机械系统的情况，模拟器用于计算其基部与地面和其他约束之间的反作用力。这些力的间歇性质和必须满足的数学不平等的性质导致了由混合代数微分方程描述的模型。在本文中，开发了一个使用Euler-Lagrange配方建模的七个自由平面双头机器人的模拟器。该模型允许设计和实施用于平衡管理的控制策略，并在模拟器中测试关节参考路径的监视，然后再进行实际原型实施。SN -1687-5591 UR -https：//doi.org/10.1155/2021/5539123 DO -10.1155/2021/5539123 JF JF-工程中的建模和仿真PB- Hindawi KW -ER- er- er-- er- er--