TY-JOURA2-TrabiaAU-WU、Chien-ShengAU-Chiu、Zih-YunAU-Liu、Jing-SinPY-2018DA-2018/11/19TI-时间-最优轨迹规划 G级 2 改道路径对称条件几何属性本文介绍对时间最优速度的比较研究,以假设邻接道自由性,尽量缩短三次平面对称多路改变仿造模型基于单循环计算加速速限并特别简单生成时间最优路径参数时间最优轨迹模拟基于路径归并 两种不同的端条件代表 足够和受限方向空间偏向换道模拟突出最相关路径几何属性对最小行程时间的影响:快速换道曲线,如Qunitic贝济尔曲线和单循环往往短路长度和最大曲率低以至最大曲率最高点可达最高速度结果对并行泊车路径选择有影响,并允许设计连续加速剖面图通过时间缩放沿指定路径平滑快速运动它可以为路由轨迹规划提供参考,除参数多线性外,对自主地面飞行器高维全非线性动态模型提供参考,同时考虑到空气动力学、轮胎和摩擦作用以及实战地形学SN-1687-5591UR-https://doi.org/101155/2018/9348907DO-10.11558/9348907JF-工程PB建模和模拟HindawiKW-ER