TY - Jour A2 - Munjiza，Antonio Au - Arimoto，Suguru Au - Yoshida，Morio Py - 2011 DA - 2011/11/02 TI - 在光滑表面滚动触点下滚动滚动触点下的3D对象的数学和数值可集制建模SP - 684034 VL- 2011年AB - 通过多个机器人手指通过具有光滑指尖表面的多个机器人手指抓住和操纵3D刚性物体的可计算模型，其在表面之间的滚动接触约束下得出。通过假设下的每个滚动接触点处的移动框架坐标描述纯滚动触点的几何条件：（1）两个表面共用常见的单个接触点，而没有任何相互穿透的彼此和接触点处的共同切线（2）机器人指尖表面上的接触点的每个路径长度和物体表面相等。结果表明，可以通过引入对应于与触点的几何条件的拉格朗日乘法器来导出手指物体系统的一组euler-lagrange方程。一组用于每个指尖的旋转运动的一组第一级微分方程和对象和更新弧长参数的旋转运动应伴随着Euler-Lagrange方程。此外，从两个正常轴之间扭曲到每个切线之间产生的非完整约束被重写为一组FRENET-SERRE等式，其具有几何施加的正常曲率和运动引起的测地曲率。SN - 1687-5591 UR - https://doi.org/10.1155/2011/684034 Do - 10.1155 / 2011/684034 JF - 工程中的建模与仿真Pb - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -