TY - JOUR A2 - Pekař， Libor AU - Shi, Xinxin AU - Huang, Jiacai AU - Gao，方正PY - 2020 DA - 2020/12/29 TI -分数阶有源干扰抑制控制器的新型6自由度并联机器人运动控制SP - 3657848六世- 2020 AB -小说6-degree-of-freedom(绑)并联机器人由六个小说线性电机设计和控制。给出了直线电机的详细结构。采用基于运动学的六自由度并联机器人控制策略，在设计的分数阶自抗扰控制器(FOADRC)下控制6个直线电机跟踪其期望轨迹。与普通自抗扰控制器相比，对直线电机的两种理想运动轨迹和三种不同的工作状态进行了仿真，证明了该自抗扰控制器的优良性能。实验结果表明，在有效载荷和干扰下，6个直线电机能够准确地跟踪自己的期望轨迹，并能很好地控制该六自由度并联机器人。SN - 1024-123X UR - https://doi.org/10.1155/2020/3657848 DO - 10.1155/2020/3657848 JF -工程数学问题PB - Hindawi KW - ER -