TY - Jour A2 - 刘，延君AU - Ernesto，Horacio Au - Pedro，Jimoh O. PY - 2015 DA - 2015/12/31 Ti-2015/12/31 Ti-Inerative学习控制，具有所需的重力补偿，用于机器人加工机械手SP的饱和度下 -187948 VL - 2015 AB - 本文提出了一种为四维自由度（DOF）机器人加工机械手（RMM）的混合迭代学习控制器的设计。它结合了非线性饱和的GydF4y2Ba （GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba 具有期望重力补偿的比例+积分+衍生物（PID）控制（GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba GGydF4y2Ba CGydF4y2Ba 基于比例的+衍生 - （PD-）的迭代学习控制（ILC）。这GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba （GydF4y2Ba P.GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba 控制是维护整个RMM系统的本地稳定性的主要组件，PDILC组件为机器人动态中的参数变化和不确定性提供鲁棒性。使用Lyapunov Direct方法和Lasalles Invariance原理进行了所提出的控制算法的全局渐近稳定性。仿真结果表明了拟议的混合迭代学习控制器的有效性和鲁棒性。还表明，与传统相比，所提出的控制器实现了更好的跟踪性能GydF4y2Ba S.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba （GydF4y2Ba P.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba GGydF4y2Ba CGydF4y2Ba ）GydF4y2Ba 反馈控制器。SN - 1024-123X UR - https://doi.org/10.1155/2015/187948 Do - 10.1155 / 2015/187948 JF - 工程中的数学问题Pb - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -GydF4y2Ba