TY -的A2 Scioscia Floriano AU - Ma,小民AU -杨,你们盟——朱,Lei盟——咦,Yingmin盟鑫,京盟——苏,交给非盟- Li Minqi PY - 2023 DA - 2023/02/04 TI - DIR-SLAM:动态干扰去除动态环境中实时VSLAM SP - 1145346六世- 2023 AB -传统视觉同步定位和映射(VSLAM)系统主要依赖于静止的世界的假设,这限制了他们的应用程序在实际场景中动态对象。当动态场景中的对象时,系统的定位精度下降严重。在本文中,为了减少动态对象的干扰视觉定位,我们提出一个实时和健壮的动态干扰消除(DIR)方法,基于先验知识和几何信息。我们的方法使用一种新颖的轻量级CNN网络输出语义标签和扩展了语义相关性的基础上描述符生成一个分段的面具。我们设计一个几何一致性检验模块删除动态干扰,计算包的调整预先确定静态要点,然后语义加权纵向约束是用来识别动态异常值。该方法集成到前端的ORB-SLAM2过滤出动态要点相关的已知和未知动态对象。我们公共TUM RGB-D数据集进行实验,定性和定量结果证明DIR方法可以提高系统的性能先进的VSLAM在动态场景。SN - 1574 - 017 - 2023/1145346 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2023/1145346——摩根富林明-移动信息系统PB - Hindawi KW - ER