TY -的A2 Seco-Granados冈萨洛盟——妞妞,Xiaoji AU - Yu,通盟——唐,剑盟- Chang, Le PY - 2017 DA - 2017/07/03 TI -在线解决激光雷达扫描匹配辅助惯性导航系统为室内移动映射SP - 4802159六世- 2017 AB -多传感器(激光雷达/ IMU /相机)集成同步位置和映射(大满贯)技术为导航和移动映射在GNSS-denied环境中,如室内区域,茂密的森林,或城市峡谷,成为一个有前途的解决方案。在线(实时)版本的系统可以非常扩展其应用,特别是对室内移动映射。然而,多传感器的实时响应问题对在线大满贯系统是一个巨大的挑战,由于不同的采样频率和不同算法的处理时间。在这篇文章中,一个在线扩展卡尔曼滤波器(EKF)集成算法的激光雷达扫描匹配和IMU机械化无人地面车辆(作出)室内导航系统介绍。由于激光雷达扫描匹配比IMU机制更耗费时间,实时同步问题是解决通过one-step-error-state-transition EKF方法。静止和动态使用作出实地测试被执行平台以及典型的办公大楼走廊。与传统的连续位EKF算法相比,该方法可以显著减轻导航输出的延时的前提下保证定位精度,可以作为在线导航解决方案室内移动映射。SN - 1574 - 017 - 2017/4802159 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2017/4802159——摩根富林明-移动信息系统PB - Hindawi KW - ER