陈天佑，欧凯泽，苏珊娜，加西亚，玛丽亚，罗伯逊，Patrick PY-2016 DA-2016/10/10 TI-测量代表室内导航人类运动的概率地图的不确定性SP-9595306 VL-2016 AB-室内导航和地图最近成为研究人员感兴趣的一个重要领域，因为全球导航卫星系统（GNSS）在室内经常不可用建筑。FootSLAM是一种基于步长测量的SLAM（synchronous Localization and Mapping）行人定位算法，解决了室内定位问题，能够在多种结构化的室内环境中进行精确定位。在本文中，我们研究如何比较FootSLAM地图通过两个熵指标。由于协作式的FootSLAM需要几个单独的FootSLAM地图的对齐和组合，因此我们还研究了有助于对齐部分重叠的地图的措施。我们区分了以行人姿势序列为条件的地图熵（这是估计地图不确定性的度量）和以姿势历史和估计地图为条件的行人步幅熵率。由于FootSLAM映射是建立在六边形网格上的，因此对于六边形跃迁映射的特殊情况，给出了熵和相对熵度量。熵为FootSLAM的map估计过程的性能提供了一个新的视角。序号-1574-017X UR-https://doi.org/10.1155/2016/9595306 DO-10.1155/2016/9595306 JF-移动信息系统PB-Hindawi Publishing Corporation KW-ER-