TY -的A2 - Tang Yunchao AU - Lv, Taizhi盟——张,胡安盟——陈,勇PY - 2022 DA - 2022/11/12 TI - SLAM算法基于Edge-Cloud协作计算SP - 7213044六世- 2022 AB -同步定位和映射(大满贯)是一个典型的家中的任务。基于自己的计算能力,移动机器人有困难会议大满贯过程的实时性和准确性要求在同一时间。受益于快速增长的网络数据传输速率,云计算技术开始被应用于机器人。有可靠性问题引起的完全依赖于云计算。为了弥补空气容量不足,确保实时性能和可靠性,并提高精度,基于edge-cloud SLAM算法协同计算提出了。边缘移动机器人位姿估计和当地地图使用无味平方根卡尔曼滤波器(SR-UKF)。云计算移动机器人位姿估计和全球地图使用分布式平方根无味粒子滤波(DSR-UPF)。通过使用足够的粒子在云中,DSR-UPF可以提高准确性。云返回粒子与边缘,最大后验概率和边缘执行edge-cloud基于概率的数据融合。仿真和实验结果表明,该算法可以提高估计精度,同时减少执行时间。 By transferring the heavy computation from robots to the cloud, it can enhance the environmental adaptability of mobile robots. SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2022/7213044 DO - 10.1155/2022/7213044 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi KW - ER -