TY -的A2 -金,薛博AU -李,杰盟——雪,Jiameng AU - Fu, Di盟——Gui,曹国伟AU - Wang Xingsong PY - 2022 DA - 2022/03/11 TI -位置估计和误差修正的移动机器人基于超宽频和多传感器SP - 7071466六世- 2022 AB -因为有许多干扰在室内环境中,很难实现精确定位的移动机器人使用单一传感器。摘要提出了一种移动机器人的位置估计和定位误差修正方法基于多传感器数据。机器人的定位传感器包括超宽带(UWB)组件、惯性测量单元(IMU)和编码器。超宽频多路径干扰等引起更多的错误,这可以减少数据拟合后的修正方程。超宽频机器人的实时坐标标记可以计算基于多个超宽频锚数据和最小二乘方法。坐标数据 x c , y c 获得了超宽频定位子系统,和速度数据 x ̇ c , y ̇ c 收集了IMU与编码器。多传感器数据不断更新卡尔曼滤波器,估计机器人的位置。在定位过程中,不同传感器的定位数据可以互相纠正和补充。超宽频范围修正实验的结果表明,数据拟合可以提高超宽频定位精度。在多传感器定位实验中,与单个传感器相比,超宽频的基于数据融合的定位方法,IMU,编码器具有更高的准确性和适应性。超宽频信号干扰或无效时,其他传感器仍然可以正常工作,完成机器人定位过程。多传感器定位方法不仅提高了机器人定位精度,而且具有较强的环境适应能力。SN - 1687 - 725 - 2022/7071466 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2022/7071466——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER