TY -的A2 -夏,分盟——梁、北京盟——周,刘晓波AU - Lan,清PY - 2022 DA - 2022/03/08 TI -位置编码器分析和低延迟控制医疗机器人六自由度SP - 1412068六世- 2022 AB -医疗整形手术的机器人需求量很大。机器人控制可分为两层,顶层和底层(也称为联合控制)。然而,如何提高联合控制的动态性能仍然是一个具有挑战性的问题。传统的PID控制和PID的滑模控制的常用方法联合医疗和工业机器人的控制。本文提出的联合控制是基于动态补偿。动态补偿包括惯性和摩擦。联合控制图包括PID,滑模控制和自适应动态补偿作为一个模块单元。提出联合控制方法的设计可以克服模型不确定性和动态干扰的缺点,提高机器人的动态性能。此外,由于反馈控制是基于联合位置编码器,编码器位置分析是包含在本文中。提出联合控制的动态性能测试在six-DoF医疗机器人,和上升的索引时间,任务空间跟踪,联系空间跟踪采用评估动态性能。 The experimental results show that the proposed control method has a much smaller rising time than the commercial controller product. The control proposed in this paper realized low delay control and improved the dynamic response of the control. SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2022/1412068 DO - 10.1155/2022/1412068 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi KW - ER -