TY -的A2张Qiu-Zhao盟——一个Langping AU -潘,Xianfei AU -李,婷婷AU -王,莽PY - 2022 DA - 2022/01/06 TI -一个健壮的Visual-Aided惯性导航算法对行人SP - 1311221六世- 2022 AB -实时和健壮的状态估计行人卫星否认环境下是一个具有挑战性的问题。的zero-velocity-aided foot-mounted惯性导航系统,难以察觉的标题的缺点,错误积累,和适应性强的参数,是一个传统的方法来估计构成相对于一个已知的起源。视觉和惯性聚变是一种流行的技术状态估计在过去的几十年中,但不能充分利用行人的运动特征。在本文中,我们提出一个新颖的行人visual-aided惯性导航算法,提高了鲁棒性的多元组合的动态环境和行人。提出的算法结合了zero-velocity-aided INS与视觉测程法来获得更准确的姿势估计在各种环境中。然后,INS的参数通过采取调整自适应融合估计和INS输出之间的误差因子图作为观察员。我们评估我们的系统的性能与实际实验。与其他算法进行比较,结果表明,绝对的轨迹精度的算法已经取得了长足进步,特别是在动态场景和多元组合试验。SN - 1687 - 725 - 2022/1311221 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2022/1311221——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER