开尔文AU - TY -的A2 Wong Wang Yongzhi盟——朱Sicheng盟,张黔盟——周跑盟——窦,乳通盟——太阳,Haonan盟——姚明,庆丰盟——徐Mingwei盟——张余PY - 2021 DA - 2021/07/24 TI -视觉把握基于深度强化学习策略来提高装配效率SP - 8741454六世- 2021 AB -态度的调整时间对齐波动是由于接触力的波动造成的信号兼容peg-in-hole大会令人不安的时刻。然而,这些波动难以精确测量或定义的许多不确定因素的工作环境。值得注意的是,重力扰动力矩和惯性力矩显著影响这些波动,联系汇率制度的变化有关的质量和长度有至关重要的影响。摘要视觉把握战略提出了基于强化学习深peg-in-hole组装。首先,分析了装配的令人不安的时刻装配时间变动的因素进行调查。然后,这个研究设计视觉把握战略之间建立一个映射关系把握的位置和装配时间,提高装配效率。最后,组装的机器人系统建于V-REP来验证该方法的有效性,和机器人能够在没有人为干涉的情况下独立完成培训和手动标记在把握培训过程。模拟结果表明,该方法可以提高装配效率13.83%。,当质量和挂钩的长度变化,该方法仍然是有效的提高装配效率。SN - 1687 - 725 - 2021/8741454 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2021/8741454——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER