TY -的A2 Padilla-Medina何塞•a . AU - Cheng,君非盟-张Liyan盟——陈,琦鸿PY - 2021 DA - 2021/05/28 TI -快速单眼Visual-Inertial初始化一个改进的迭代策略SP - 5565158六世- 2021 AB -初始化过程的性能有很大的影响单眼视觉惯性同步定位和映射(VI-SLAM)系统。最初的估计通常是通过最小二乘法解决诸如高斯牛顿(()算法,但大型迭代增量可能导致收敛缓慢甚至发散。为了解决这个问题,提出了一种改进的迭代策略,初步估计。我们初始化的方法可以分为四个步骤:首先,纯视觉ORB-SLAM模型是利用所有可观察到的变量。其次,IMU preintegration技术采用IMU-camera频率对准在同一时间和关键帧的一代。第三,一种改进的迭代策略基于信赖域介绍了陀螺仪的偏差估计以及重力方向是雅致。最后,加速度计和视觉偏差估计的基础上先前的估计。公共数据集上的实验结果表明,该估计的初始值可以聚合速度,以及速度和姿态传感器套件可以更准确地估计比原来的方法。SN - 1687 - 725 - 2021/5565158 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2021/5565158——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER