TY -的A2他Yunze AU -风扇,Zhilin盟——刘,范AU - Ning, Xinshun盟——汉剑盟,杨伊琳AU - Wang Hongyong盟——刘、李PY - 2021 DA - 2021/12/03 TI -改善 - - - - - -学习方法Multirobot形成和路径规划凹障碍SP - 4294841六世- 2021 AB -针对Multirobot系统的形成和路径规划在一个未知的环境中,一个Multirobot形成基于改进的路径规划方法 问 则提出了。基于头目的方法,机器人使用一种改进的 问 则算法规划路径和追随者机器人实现跟踪的引力势场战略(GPF)设计一个成本函数选择的行为。具体来说,提高q学习的, 问 值初始化环境的指导目标的GPF。然后,虚拟obstacle-filling回避策略提出了填补non-obstacles与虚拟评价倾向于凹障碍障碍。此外,控制温度的模拟退火(SA)算法实时调整根据学习的情况 问 则将应用于改善行为选择策略。实验结果表明,改进的 问 则算法减少了收敛时间63.4%和89.9%的收敛轮的数量比传统算法。方法的帮助下,多个机器人有一个明确的分工,并迅速计划形成一个全局优化路径在一个完全未知的环境。SN - 1687 - 725 - 2021/4294841 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2021/4294841——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER