TY -的A2 Maruccio Giuseppe AU - Shin Jaehyun盟——钟,Yongmin盟——顾Chengfan PY - 2020 DA - 2020/03/04 TI -实时软组织力学性能的非线性特性SP - 9873410六世- 2020 AB -在线软组织特征对机器人微创手术是重要的实现精确和稳定的机器人控制与触觉反馈。提出了一种新的非线性递归自适应滤波方法用于在线非线性软组织表征。在亨特-克罗斯利模型的基础上，通过对在线估计系统的窗口逼近和噪声协方差的测量，提出了一种自适应无迹卡尔曼滤波器。为了提高噪声协方差估计的准确性，提出了一种引入加权因子的系统和测量噪声协方差估计递推公式。这一权重因子被进一步修改，以适应大变化的噪音统计，这可能是由破裂事件和几何不连续性在机器人辅助手术。仿真、实验和比较分析表明，所提出的非线性递归自适应滤波方法可以在存在系统或测量噪声统计量的情况下表征机器人辅助手术软组织参数的大小变化。所提出的方法可以有效地估计系统和测量噪声下的大小变化下的软组织参数，与UKF相比，提高了滤波精度和鲁棒性。SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2020/9873410 DO - 10.1155/2020/9873410 JF - sensor Journal PB - Hindawi KW - ER -