TY - A2的伊斯兰教,赛义德·k . AU - Li Yunwu盟——太阳,宏伟盟——刘Dexiong盟——徐,俊杰AU -王,铭丰PY - 2019 DA - 2019/11/25 TI -自主导航和路径跟踪控制现场丘陵地区的道路SP - 6738594六世- 2019 AB -丘陵地区需要一个字段机动车高自动化所需的劳动力减少运输农产品和提高生产力。在本文中,自适应组合导航方法(结合全球导航卫星系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)和路径跟踪控制策略的公路车辆研究视野的问题频繁的GNSS中断和丘陵地区的自动控制精度高的要求。一个间接的卡尔曼滤波器(KF)是专为GNSS / INS信息融合。修改KF自适应因子的计算方法,提出了有效抑制KF的散度和阈值判断方法放弃异常GNSS测量提出了应对GNSS中断。为了实现自动驾驶,一个五层模糊神经网络控制器,采用横向偏差,航向偏差,和路径曲率作为输入,并转向角为输出,提出了控制车辆自主导航轨迹的精确跟踪。拟议的系统评价田间道路上通过仿真和实验测试。仿真结果表明,调整KF融合算法可以有效地减少单个GNSS测量的偏差,提高整体精度。测试结果显示实际的旅行轨迹的最大偏差从预期的轨道车辆在水平方向上的12.2厘米,平均偏差为5.3厘米。GNSS停机期间由于障碍,在水平方向上的最大偏差是12.7厘米,平均偏差为6.1厘米。结果表明,设计的GNSS / INS组合导航系统和轨迹跟踪控制策略可以控制车辆自动驾驶时沿着田间道路的丘陵地区。 SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2019/6738594 DO - 10.1155/2019/6738594 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi KW - ER -