TY - Jour A2 - Lazaro，Antonio Au - Fu，Liyue Au - Song，Aiguo Py - 2018 DA - 2018年DA - 2018/12/23 TI - 动态特性分析六轴力/扭矩传感器SP - 6216979 VL - 2018 AB -在该研究中，通过两种模型识别方法分析了具有横梁弹性体的机器人六轴腕部力/扭矩（F / T）传感器的动态特性，用于同时识别模型（SIM）的顺序和参数的方法和一种基于差分演进（DE）算法的方法。首先，通过建立简化的机械模型和有限元（FE）模型，计算六轴腕部F / T传感器的固有频率。其次，进行动态校准实验。最后，通过SIM和DE方法识别传感器的两个动态模型以及传感器的动态特性，例如固有频率和工作频段。将实验值与理论值进行比较，结果表明，该传感器具有宽的动态范围，具有1600 Hz的第一天然频率，工作带（±5％）大于400 Hz，并且阶梯响应振荡是强烈的。本研究可以提供参考动态测量领域的六轴F / T传感器的应用。SN - 1687-725X UR - https：//doi.org/10.1155/2018/6216979 do - 10.1155 / 2018/6216979 jf - 传感器Pb - Hindawi Kw - ER -