TY - JOUR A2 - Gao, Hao AU - Hua, Gangchen AU - Tan，徐PY - 2017 DA - 2017/02/09 TI - Affine-Invariant几何Constraints-Based高精度同步定位和勘测SP - 1969351六世- 2017 AB -在这项研究中我们描述了一种新的外貌loop-closure检测方法为在线增量同步定位和使用affine-invariant-based几何映射(大满贯)约束。与其他纯粹的基于词袋的方法不同，我们提出的方法使用几何约束作为补充来提高精度。该方法通过建立仿射不变假设，排除错误视觉词，计算正确匹配视觉词的离散度，提高似然计算的准确性。此外，摄像机的固有参数和畸变系数也满足该方法的要求。不需要三维测量。我们采用长期记忆和工作记忆的机制来管理记忆。只有有限尺寸的WM用于环路闭合检测;因此，该方法适用于大规模实时SLAM。 We tested our method using the CityCenter and Lip6Indoor datasets. Our proposed method results can effectively correct the typical false-positive localization of previous methods, thus gaining better recall ratios and better precision. SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2017/1969351 DO - 10.1155/2017/1969351 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi KW - ER -