TY -的A2 Mezouar Youcef AU -曼迪ć,菲利普AU - Rendulić,艾弗AU - Mišković,尼古拉AU - NađĐ齿龈PY - 2016 DA - 2016/08/10 TI -水下物体跟踪使用声纳和USBL测量SP - 8070286六世- 2016 AB -在一个水下的场景中车辆跟踪一个水下目标,需要对目标位置进行可靠的估计。USBL测量以低但定期的更新速率提供目标位置测量，多波束声纳成像提供高精度测量，但在有限的视野。本文描述了跟踪滤波器的发展，该滤波器融合了USBL和处理过的声纳图像测量，用于跟踪水下目标，即使在声纳或USBL测量不可用或有故障的情况下，也能以稳定的速率获得可靠的跟踪估计。该算法大大提高了水下机器人在靠近人类潜水员的情况下的安全性，而人类潜水员释放的气泡会降低跟踪性能。除了跟踪滤波器的发展，特别注意的是使用跟踪滤波器协方差变换来适应声纳图像中感兴趣的区域，以提高检测和避免虚假的声纳测量。对所开发的算法进行了现场实测数据的验证。统计分析表明，与使用纯USBL或声纳测量的传统跟踪相比，该滤波器具有更好的性能。SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2016/8070286 DO - 10.1155/2016/8070286 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -