TY-JOUR A2-西西里亚诺、皮埃特罗·奥维多多、罗米·布迪·奥瓦达、奇卡穆恩PY-2016 DA-2016/08/07 TI-使用卡尔曼滤波的姿态估计：外部加速度补偿考虑SP-6943040 VL-2016 AB-由于外部加速度，在高度动态运动期间，姿态估计通常不准确。本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计方法，该方法采用了一种新的算法来克服外部加速度。该算法基于外部加速度补偿模型，用作调整扩展卡尔曼滤波器测量噪声协方差矩阵的修正参数。实验验证了单轴和多轴传感器运动的估计精度。使用五种方法来测试姿态估计：（1）不补偿外部加速度的基于KF的模型，（2）采用外部加速度补偿模型的拟议基于KF的模型，（3）使用基于加权的切换方法的两步KF，（4）使用外部加速度补偿的基于KF的模型 基于阈值的方法，以及（5）基于KF的模型，该模型使用基于阈值的方法与软化部分方法相结合。该算法在单轴测试中表现出很高的有效性。当测试条件采用多轴时，使用所提出的方法提高了估计精度，并在正确的时间显示出外部加速度抑制。该算法以牺牲信号边缘过渡的锐度为代价，减少了需要设置的参数。SN-1687-725X UR-https://doi.org/10.1155/2016/6943040 DO-10.1155/2016/6943040 JF-传感器杂志PB-印度群岛出版公司KW-ER-