TY-JOURA2-Sicliano、PietroAU-Pang、MingAU-MengAU-Zhang、WenboAU-Ru、GangaiPY-2016DA-2015/11/30TI-MGRO识别算法方法包括屏障视觉识别和导航路径规划第一部分构造三级屏障视觉识别法阶段1合并平均滤波和高斯滤波消除环境图像中的随机噪声和高斯噪声阶段2使用视讯增强法提高图像对比阶段3使用Ostu阈值分割法实现屏障特征提取第二部分构造基于辅助视觉信息导航法方法基于人工潜在场法,并能够通过改变反射场函数避免跌入局部最小值实验结果确认阻塞特征可精确提取,移动机器人可安全避免阻塞并正确到达目标位置SN-1687-725XUR-https://doi.org/101155/2016/199160DO-10.1155/2016/199160JF-SensorsPB杂志Hindawi出版公司KW-ER-